Su origen se remonta a culturas prehistóricas, aunque es durante la Reconquista cuando se asienta un núcleo urbano al pie del cerro que domina el castillo. A principios del siglo X Penna Fidele se erige como plaza fuerte frente al Islam, pasando a depender a finales de siglo del Condado de Castilla. Con Sancho García, adquiere una posición privilegiada al albergar un castillo de frontera.
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